기본 조작

  • Scenario에서 장애물을 생성, 배치, 삭제를 할 수 있다.

장애물 배치

Vehicle

  1. 원하는 차량를 선택한다.

  2. Shift를 누르면 preview 차량가 나오고, 원하는 위치에 Shift + 왼쪽 클릭으로 생성한다. 삭제는 삭제할 보행자에 마우스를 올린 후 Ctrl + 왼쪽 클릭하여 삭제한다.

  3. 차량의 현재 속도 및 목표 속도 수정가능

    • Desired Velocity(km/h) : 차량의 목표 속도

    • Current Velocity(km/h) : 차량의 현재 속도

Pedestrian

  1. 원하는 보행자를 선택한다.

  2. Shift를 누르면 preview 보행자가 나오고, 원하는 위치에 Shift + 왼쪽 클릭으로 생성한다. 삭제는 삭제할 보행자에 마우스를 올린 후 Ctrl + 왼쪽 클릭하여 삭제한다.

  3. 보행자가 길을 건너는 알고리즘에 대한 파라미터 수정 가능

    • AD(Activation Distance) : 차량과 Standard Point 사이의 거리가 AD 범위 안에 들어오면 보행자 알고리즘을 진행한다.

    • MD(Travel Distance) : 보행자 알고리즘이 진행될 때 보행자가 이동할 수 있는 최대 이동 거리

    • Walk Speed : 보행자 이동 속도

    • Loop Off : 알고리즘 진행 여부

    • Loop On : 알고리즘 반복 여부

    • Heading : 보행자의 방향 전환

    • Standard Point : AD 거리, 차량과 보행자 사이 거리를 결정하는 기준점

Obstacle

  1. 원하는 장애물 종류를 선택

  2. Shift + 왼쪽 클릭으로 생성하고 삭제는 Alt + 왼쪽 클릭

  3. 장애물의 위치, 각도 값 수정 가능

  • POS XYZ : 현재 위치

  • ROT XYZ : 현재 각도

Shaded Area (음영 구간) 배치

  • Edit - Scenario - Map Edit mode 선택함.

  1. ShadedArea 선택함.

  2. Shift + 왼쪽 클릭으로 생성함. Alt + 왼쪽 클릭으로 삭제함.

  3. Shaded Area의 Size, Position, Rotation 항목 수정 가능함

  • Size, Position, Rotation을 선택 후 드래그 앤 드롭 으로 Shaded Area 크기 조절/위치 이동/회전 가능함.

  • POS XYZ : 이동하고 싶은 축(X,Y,Z) 선택. 값 입력하거나 클릭·드래그 앤 드롭하여 Position 수정

    • e.g : x 10 만큼 이동

  • ROT PYR : 수정하고 싶은 축(P,Y,R) 선택. 값 입력하거나 클릭·드래그 앤 드롭하여 Rotation 수정

    • e.g : pitch 45도 회전

  • Size XYZ : 크기 수정하고 싶은 축(Size X,Y,Z) 선택. 값 입력하거나 클릭·드래그 앤 드롭하여 Size 수정

    • e.g : Size X 2.0m로 크기 변경

  1. Sensor Type은 GPS만 지원함.

  2. Noise Type 내 None/Shading/Noise 선택 가능함.

  • GPS Sensor 배치 후 View-Sensor List를 통해 음영 구간 Noise Type에 따른 GPS Info 확인 가능함.

    • Noise Type 내 None 설정 시, GPS 출력 값 변동 사항 없음.

    • Noise Type 내 Shading 설정 시, Latitude, Longitude, Altitude 값 0으로 출력됨.

    • Noise Type 내 Noise 선택 후 Gaussian Noise 내 Mean, Stdev 입력에 따라 GPS 출력 값 변동됨.

시나리오 관리

Save&Load

  • 현재 자신의 차량, 차량, 보행자, 장애물의 정보들을 저장하고 로드할 수 있다.

Delete

  • 현재 맵에 있는 모든 차량, 보행자, 장애물을 일괄적으로 삭제할 수 있다.